【报告内容】

2022.4.29 讨论课，时间：19:30，腾讯会议：981 3177 4321

汇报人：张学平

单位：河海大学

主题《Optimal Path Planning Using Generalized Voronoi Graph and Multiple Potential Functions》

1、Introduction

2、Problem Formulation

3、Algorithm

4、Experiments

5、Conclusions

【报告总结】

1、本篇文章最大的创新点在于什么？

在于基于均匀抽样的基础之上，提出了一种基于高斯分布的概率采样方法，对原来算法进行了引导。

2、informed-RRT*算法对于弧形路径能否进行改进？

informed-RRT*算法是在RRT算法找出当前最优的路径基础上进行改进，他限制了采样的范围，通过推算得到最优路径在椭圆里面。当出现弧形路径的时候，椭圆会变大，他的采样区间变大，改进的效果也就不明显。

3、建议：在这种基础的算法之上，给采样进行一些引导，得到次优解，提高运行效率也是一个不错的反向。

报告时间：2022年04月29日19:30

腾讯会议ID：981 3177 4321

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