【报告内容】

2023.10.6讨论课，时间：19:30，腾讯会议：37138686615

汇报人：周玉航

汇报单位：河海大学

主题：《Formation Control for UAVs based on the Virtual Structure Idea and Nonlinear Guidance Logic》

1、Introduction

2、Methods

3、Simulation Results
 【报告总结】

1.待解决的问题描述

这篇文章主要讨论了无人机编队飞行的控制方法，提出了一种基于非线性引导逻辑和局部编队误差的改进方法。该方法通过生成虚拟目标点来跟踪期望路径，并通过调整期望高度/航向/速度等命令来控制无人机。该方法在仿真实验中表现出良好的紧凑编队飞行效果，但存在领导者依赖问题，当领导者失效时，编队可能会崩溃。因此，需要进一步改进该方法以解决领导者依赖问题。

2.相关创新方案

本文提出了一种结合虚拟结构思想和非线性引导逻辑的方法。采用虚拟结构的思想，为无人机生成要遵循的引导点。使用带有反馈项的非线性引导逻辑，来跟踪引导点并实现编队保持。结合虚拟结构的思想，传统的领导者-追随者方法中的领导者依赖性问题就可以得到解决。

3.实验总结

从仿真结果看来，在飞行过程中，即使在转弯动作中，三无人机也能保持紧凑的队形。

由于车辆以逆时针方向飞行，左边车辆的路径（在内循环中）更短。因此，在转弯动作中，左边的车辆可能更接近前面的车辆。因此，纵向距离误差小于零。相反，右车的纵向距离误差大于零。由于车辆之间的横向距离和预期值几乎一致，车辆的安全性可以得到保证。

4.未来工作

首先，虚拟领导对编队控制性能很重要。如何在各种情况下生成最优的虚拟领导，以保证能耗最小的编队控制结果，是未来要研究的。

其次，通过引导点，可以实现编队。然而，从仿真结果来看，纵向控制误差可能很大。如何改进算法，将纵向平面和横向平面解耦用于编队控制，并保证转弯动作中车辆之间的纵向距离，有待于今后研究。

报告时间：2023年10月06日19:30

腾讯会议：371 3868 6615

点我下载本讨论课相关文献或PPT吧~(提取码：iipr)